KUKA机器人KRC4操作说明书

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1、9 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 1 引言 1 引言 1.1 目标群体 本文献针对具有下列知识的用户： 具备有关工业机器人的基本知识 1.2 工业机器人文献 工业机器人文献由以下部分组成： 机器人机械装置文献 机器人控制器文献 库卡系统软件操作及编程指南 选项及附件指南 保存在数据载体上的部件目录 每份指南均独立成篇。 1.3 提示的图示 安全 这些说明是安全提示， 必须 遵守。 提示 这些提示可使工作便利或提供进一步信息的说明。 1.4 商标 Windows 是微软公司的商标。 WordPad 是微软公司的商标。 我们推荐客户在。

2、库卡学院进行培训，以便能以最佳方式使用我们的产 品。 有关培训项目信息请访问公司主页 或直接在公司 分支机构处获得。 该提示表示，如果不采取预防措施，则 将 导致死亡或严重的身 体伤害。 该提示表示，如果不采取预防措施，则 可能 导致死亡或严重的 身体伤害。 该提示表示，如果不采取预防措施，则 可能 导致轻微的身体伤 害。 该提示表示，如果不采取预防措施，则 可能 导致财产损失。 该提示包含安全相关信息的说明或通用安全措施。 该提示不针对个别 的危险或个别的预防措施。 用来使工作便利或提供进一步说明信息的提示。 http:/www.gk- 全球独家推出 全覆盖型省配线解决方案 http:/ww。

3、w.gk- http:/www.gk- http:/www.gk- 10 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 11 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 2 产品说明 2 产品说明 2.1 工业机器人概览 工业机器人由下列部件构成： 机械手 机器人控制器 手持式编程器 连接线缆 软件 选项，附件 2.2 软件组成部分概览 概览 下列软件组成部分被应用： 库卡系统软件 8.2 Windows XPe V3.0.0 2.3 库卡系统软件概览 (KSS) 说明 库卡。

4、系统软件 (KSS) 承担着工业机器人运行所需的所有基本功能。 轨道设计 I/O 管理 数据与文件管理 等 系统中可能还装有其它的工艺数据包，包含与应用程序相关的指令和配置。 图 2-1: 工业机器人示例 1 机械手 3 机器人控制系统 2 连接线缆 4 手持式编程器 12 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 smartHMI 库卡系统软件的操作界面称作 KUKA smartHMI (smart 人机对话接口 ) 。 特征： 用户管理 程序编辑器 KRL 库卡机器人编程语言 用于编程的联机表格 信息显示 配置窗口 。

5、等 ( 4.2 操作界面 KUKA smartHMI 页码 37) 根据用户的设定，操作界面可能与标准型有所不同。 13 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 3 安全 3 安全 3.1 一般 3.1.1 责任说明 本文献中所说明的设备可以是工业机器人， 也可以是它其中的一个部件。 工业机器人的部件： 机械手 机器人控制系统 手持式编程器 连接线缆 附加轴 （选项） 例如：线性滑轨、旋转倾卸台、定位设备 软件 选项，附件 工业机器人符合当前技术水平及现行的安全技术规定。 尽管如此，违规使 用可能会导致人身伤害、机器人系统及其他设备损伤。 。

6、只允许在机器完好的状态下按规定且有安全防患意识地使用工业机器人。 必须 遵守本文献及供货时附带的安装说明使用工业机器人。 必须及时排除有安全隐 患的故障。 库卡机器人有限公司致力于提供可靠的安全信息，但不对此承担责任。 即使一 切操作都按照安全操作说明进行， 也不能确保工业机器人不会造成人身和财产 方面的损失。 未经库卡机器人有限公司的同意不得更改工业机器人。 不属于库卡机器人有限 公司的附加部件 （工具、软件等等）也可能纳入到工业机器人中。 如果由这 些部件造成工业机器人损坏，其责任由运营商承担。 除安全章节外，本文献中还含有其他安全提示。 这些也必须注意。 3.1.2 按规定使用工业机器人。

7、 工业机器人只允许用于操作指南或安装指南中 “ 规定用途 ” 一章中提及的用 途。 其他使用或除此以外的使用都属于违规使用，都是不允许的。 生产厂家不承担 由此造成的损失。 只由运营商自行承担风险。 按规定使用还包括始终遵守各单个部件的操作指南和安装指南，尤其应遵守保 养规定。 违规使用 所有不符合规定的使用都属于违规使用，不允许进行。 比如其中包括： 运输人员和动物 用作攀升的辅助工具 在允许的运行范围之外使用 在有爆炸危险的环境中使用 在不使用附加的防护装置的情况下使用 在室外使用 其他信息请参见工业机器人操作指南或安装指南中 “ 规定用途 ” 一 章。 14 / 181 发布日期 : 1。

8、5.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 3.1.3 欧盟一致性声明及安装说明 此工业机器人是指符合 EC 机械指令的非整机。 此工业机器人只有在满足下列 前提条件下才允许投入运行： 工业机器人已集成到设备中。 或 工业机器人与其他机器一起组成一套设备。 或 工业机器人装备了欧盟机械指令中规定的设备必备的所有安全功能和防 护装置。 设备符合欧盟机械指令。 对此已通过一致性评价方法进行了确定。 一致性声明 系统集成商必须为整套设备制作一份符合机械指令的一致性声明。 该一致性声 明是设备获得 CE 标志的前提。 仅允许按照各国的法律、规定及标准来运行工。

9、 业机器人。 机器人控制系统具有符合电磁兼容指令和低压指令的 CE 认证。 安装说明 工业机器人作为非整机在供货时附带了符合机械指令 2006/42/EG 中附录 II B 规定的安装说明。 此安装说明中包含一份根据附录 I 所遵守的基本要求列表以 及安装指南。 安装说明中指出，非整机在集成到一台或与其他部件一起组装成一台符合欧盟 机械指令并具备符合附录 II A 的欧盟一致性声明的机器之前不允许投入运行。 安装说明及其附录作为整机的技术文献的一部分由系统集成商保管。 3.1.4 使用的概念 STOP 0、 STOP 1 和 STOP 2 是指按照 EN 60204-1:2006 划分的停机定。

10、义。 概念 说明 轴范围 以度或毫米表示的轴允许运动范围。 必须为每根轴定义轴运动范围。 停止行程 停止行程 = 反应路程 + 制动路程 停止行程是危险区域的一部分。 工作区域 机械手允许在工作范围内运动。 工作范围由各单个轴范围得出。 运营商 （用户） 工业机器人的运营商可以是对工业机器人的使用负责的企业主、雇主或 其委托的专人。 危险区域 危险区域包括工作范围及停止行程。 KCP 手持式编程器 KCP （库卡控制面板）具有工业机器人操作和编程所需的 各种操作和显示功能。 KR C4 的 KCP 的类型叫做库卡 smartPAD 。 本文献中通常仍使用 KCP 的一般名称。 机械手 机器人机。

11、械装置及所属的电气部件 防护区域 防护范围处于危险范围之外。 安全运行停止 安全运行停止是一种停机监控。 它不停止机器人动作，而是监控机器人 轴是否静止。 如果机器人轴在安全运行停止时有动作，则安全运行停止 触发安全停止 STOP 0 。 安全运行停止也可由外部触发。 如果安全运行停止被触发，则机器人控制系统会触发一个现场总线的输 出端。 如果在触发安全运行停止时不是所有的轴都停止，并以此触发了 安全停止 STOP 0 ，则也会触发该输出端。 安全停止 STOP 0 一种由安全控制系统触发并执行的停止。 安全控制系统立即关断制动器 的驱动装置和供电电源。 提示： 该停止在文件中称作安全停止 0。

12、 。 15 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 3 安全 3.2 相关人员 针对工业机器人定义了下列人员或人员组别： 运营商 工作人员 运营商 运营商必须注意遵守劳工法方面的规定。 比如其中包括： 运营商必须履行其监督义务。 运营商必须定期举办培训指导。 工作人员 在工作之前必须对相关人员就工作的方式和规模以及可能存在的危险进行说 明。 必须定期进行指导说明。 此外，在每次发生意外事故或进行技术更改后必 须重新进行一次指导说明。 相关人员包括： 系统集成商 安全停止 STOP 1 一种由安全控制系统触发并监控的停止。 该制动过程由机器人。

13、控制系统 与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。 一旦机械手静止下来， 安全控制系统就关断制动器的驱动器和供电电源。 如果安全停止 STOP 1 被触发，则机器人控制系统便触发一个现场总线 的输出端。 安全停止 STOP 1 也可由外部触发。 提示： 该停止在文件中称作安全停止 1 。 安全停止 STOP 2 一种由安全控制系统触发并监控的停止。 该制动过程由机器人控制系统 与安全无关的部件执行并由安全控制系统监控。 驱动保持接通状态，制 动器打开着。 一旦机械手停止下来，安全运行停止即被触发。 如果安全停止 STOP 2 被触发，则机器人控制系统便触发一个现场总线 的输出端。 安全停止 。

14、STOP 2 也可由外部触发。 提示： 该停止在文件中称作安全停止 2 。 停机类别 0 驱动装置立即关断，制动器制动。 机械手和附加轴 （选项）近轨道制 动。 提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 0 。 停机类别 1 机械手和附加轴 （选项）在轨道处制动。 1 秒钟后驱动装置关断，制动 器制动。 提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 1 。 停机类别 2 驱动装置不被关断，制动器不制动。 机械手及附加轴 （选项）通过一个 轨道制动斜坡进行制动。 提示： 此停机类别在文件中被称为 STOP 2 。 系统集成商 （设备集成商） 系统集成商是指将工业机器人按照安全规定集成到一套设备并。

15、进行投入 运行调试的人员。 T1 手动慢速测试运行方式 （ 250 mm/s ） 附加轴 不属于机械手但由机器人控制系统控制的运动轴，例如：库卡线性滑轨、 双轴转台、 Posiflex 概念 说明 所有在工业机器人上工作的人员，必须阅读并理解含有机器人系统安 全章节的文献。 16 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 使用者分为： 投入运行人员、维修服务人员 操作人员 清洁人员 系统集成商 工业机器人必须由系统集成商按照安全规定集成到一套设备中。 系统集成商负责以下工作： 安置工业机器人 连接工业机器人 进行风险评估。

16、 使用必要的安全功能和防护装置 开具一致性声明 CE 标志的粘贴 制作设备的操作指南 用户 用户须满足以下条件： 用户必须接受所从事工作方面的培训。 工业机器人上的作业只允许由具有专业资格的人员执行。 即受过专业培 训、具有该方面知识和经验，且熟知规定的标准，并由此能对准备从事的 工作做出正确判断、能够辨别潜在危险的人员。 示例 工作人员的任务可按下表进行分配。 安置、更换、设定、操作、保养和维修工作只允许经特殊培训过的人 员按工业机器人各组件的操作指南来进行。 工作任务 操作人员 程序员 系统集成商 启动或关闭机器人控制系 统 x x x 启动程序 x x x 选择程序 x x x 选择运行。

17、方式 x x x 测量 （工具，基点） x x 校准机械手 x x 配置 x x 编程 x x 投入运行 x 保养 x 维修 x 停止运转 x 运输 x 工业机器人电气或机械方面的工作只允许由专业人员进行。 17 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 3 安全 3.3 工作区域、防护区域及危险区域 工作区域必须限定在需要的最小范围内。 通过防护装置确保工作区域安全。 防护装置 （例如防护门）必须位于防护区域中。 停机时，机械手和附加轴 （选项）被制动并停在危险区内。 危险区域包括工作区域及机械手和附加轴 （选项）的停止行程。 可通过隔离 。

18、性防护装置对该区域加以保护，以免人员或财产受到损失。 3.4 停机反应的触发器 工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。 下面的表格中 列出了停机反应与所设定的运行方式的关系。 图 3-1: A1 轴范围示例 1 工作区域 3 停止行程 2 机械手 4 防护区域 触发器 T1,T2 AUT, AUT EXT 松开启动键 STOP 2 （停机 2 ） - 按下停机键 STOP 2 （停机 2 ） 驱动装置关断 STOP 1 （停机 2 ） 输入端无 “ 运行许可 ” STOP 2 （停机 2 ） 关闭机器人控制系统 （断 电） STOP 0 （停机 2 ） 机器人控制系统与安全无。

19、 关的部件中的内部故障 STOP 0 或 STOP 1 （取决于故障原因） 在运行中切换运行方式 安全停止 2 打开防护门 （操作人员防 护装置） - 安全停止 1 解除确认 安全停止 2 - 按下确认或故障 安全停止 1 - 18 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 3.5 安全功能 3.5.1 安全功能概览 工业机器人具有以下安全功能： 运行方式选择 操作人员防护装置 （ = 用于闭锁隔离性防护装置的接口） 紧急停止装置 确认装置 外部安全运行停止 外部安全停止 1 外部安全停止 2 T1 速度监控 工业机器人。

20、的安全功能具备以下能力： 符合 EN ISO 13849-1:2008 标准 第 3 类 和 性能级 d。这相当于 EN 62061 标准的 SIL 2 和 HFT 1 。 然而该性能的前提条件如下： 紧急停止按键至少每 6 个月操作一次。 安全功能涉及以下部件： 控制系统 PC 机中的安全控制系统 库卡控制面板 （库卡 smartPAD ） 控制柜 (CCU) 分解器数字转换器 (RDC) 库卡 Power Pack (KPP) 库卡 Servo Pack (KSP) 另外还有工业机器人外部部件和其它机器人控制系统的接口。 3.5.2 安全控制系统 安全控制系统是控制系统 PC 的一个内部单。

21、元。 它把与安全相关的信号以及与 安全相关的监控联系起来。 安全控制系统的工作： 关断驱动器，触发制动 监控制动斜坡 停机监控 （在停机后） T1 速度监控 触发紧急停止 安全停止 1 安全控制系统或安全控制 系统外围设备中的故障 安全停止 0 触发器 T1,T2 AUT, AUT EXT 在安全功能和防护装置功能不完善的情况下，工业机器人可能 会导致人员或财产受到损失。 在安全功能或防护装置取消激活 或被拆下的情况下，不允许运行工业机器人。 在规划设备时，也必须规划并设计总设备的安全功能。 必须将工业机 器人集成到总设备的安全系统中。 19 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版。

22、本 : KSS 8.2 END V1 zh 3 安全 评估与安全相关的信号 触发与安全相关的输出端 3.5.3 运行方式选择 工业机器人可以以下列方式运行： 手动慢速运行 (T1) 手动快速运行 (T2) 自动运行 (AUT) 外部自动运行 (AUT EXT) 3.5.4 操作人员防护装置 操作人员防护装置信号用于锁闭隔离性防护装置，如防护门。没有此信号，就 无法使用自动运行方式。 如果在自动运行期间出现信号缺失的情况 （例如防 护门被打开） ， 则机械手将以安全停止 1 的方式停机。 在手动慢速测试运行方式 （ T1）和手动快速测试运行方式 （ T2）下，操作人 员防护装置不启用。 3.5.。

23、5 紧急停止装置 工业机器人的紧急停止装置是位于 KCP（库卡控制面板）上的紧急停止按 键。 在出现危险情况或紧急情况时必须按下此键。 在程序运行期间，请勿更换运行方式。 如果在程序运行过程中改变了 运行方式，则工业机器人会由安全停止 2 停止。 运行方式 应用 速度 T1 用于测试运行、编程和示教 程序验证： 编程速度 最高 250 mm/s 手动运行： 手动运行速度，最高 250 mm/s T2 用于测试运行 程序验证： 编程速度 手动运行： 无法进行 AUT 用于不带上级控制系统的工业机器人 编程运行： 编程速度 手动运行： 无法进行 AUT EXT 用于带有上级控制系统 （例如 PLC。

24、 ）的工业机 器人 编程运行： 编程速度 手动运行： 无法进行 在出现信号缺失后，不允许仅仅通过关闭防护装置来重新继续 自动运行方式， 而是要先进行确认。 系统集成商必须对此负责。 由此可以避免在危险区域中有人员停留时因疏忽比如防护门意外闭合而继续 进行自动运行。 确认必须被设置为可事先对危险区域进行实际检查。 不具备此种设置的 确认 （比如它在防护装置关闭时自动确认）是不允许的。 如果没有注意这一点， 则可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的 财产损失。 20 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 按下紧急停止按。

25、键时，工业机器人的反应： 机械手及附加轴 （可选）以安全停止 1 的方式停机。 若欲继续运行，则必须旋转紧急停止按键以将其解锁。 至少安装有一个外部紧急停止装置。 它确保即使在 KCP 已拔出的情况下也有 紧急停止装置可供使用。 ( 3.5.7 外部紧急停止装置 页码 20) 3.5.6 从上一级安全控制系统中退出登录 如果机器人控制系统连接了上一级安全控制系统，则机器人控制系统关断时该 连接被强制中断。 库卡安全控制系统这时发出一个信号，使得上一级控制系统 不触发总设备的紧急停止。 3.5.7 外部紧急停止装置 在每个会有机器人动作或其他危险情况发生的工作站上都必须有紧急停止装置 可供使用。。

26、 在此由系统集成商来承担责任。 至少安装有一个外部紧急停止装置。 它确保即使在 KCP 已拔出的情况下也有 紧急停止装置可供使用。 外部紧急停止装置通过客户方的接口连接。 外部紧急停止装置不包括在工业机 器人的供货范围中。 3.5.8 确认装置 工业机器人的确认装置是库卡控制面板上的确认开关。 库卡控制面板 （ KCP）上装有 3 个确认开关。 确认开关具有 3 个位置： 未按下 中间位置 完全按下 （警报位置） 只有当一个确认开关保持在中间位置时，方可在测试运行方式下运行机械手。 松开确认开关会触发一个安全停止 2 。 按下确认开关会触发一个安全停止 1 。 可以同时将 2 个确认开关临时保。

27、持在中间位置。 这样，便可以从一个确认 开关移至另一个。 如果 2 个确认开关都较长时间处于中间位置，则在几秒 钟后触发一个安全停止。 与机械手相连的工具或其他装置如可能引发危险，则必须将其 连入设备侧的紧急停止回路中。 如果没有遵照执行这一规定， 则可能会造成死亡、严重身体伤害或巨大的财 产损失。 系统集成商在其风险评估中必须考虑，机器人控制系统关闭时 未触发紧急停止的情况是否危险以及如何应对危险。 如果没有考虑到这一点， 则可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财 产损失。 当机器人控制系统关闭时， KCP 上的紧急停止按键不起作用。 运营商应负责将 KCP 遮盖住或将其从设备中取出。 。

28、目的是为了 防止混淆有效的和无效的紧急停止装置。 如果没有注意该措施， 则可能会造成人员死亡、严重身体伤害或巨大的财产 损失。 21 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 3 安全 在出现确认开关功能故障时 （夹紧）工业机器人可通过下列方法关停： 按下确认开关 按下紧急停止装置 松开启动键 3.5.9 外部确认装置 在工业机器人的危险区域内有多个人员停留的情况下，外部确认开关的使用非 常必要。 它通过机器人控制系统上的客户接口来连接。 外部确认装置不在工业机器人的供货范围内。 3.5.10 外部安全运行停止 安全停止可通过客户接口上的输入。

29、端触发。 该状态在外部信号为 FALSE 时一 直保持。 当外部信号为 TRUE 时，机械手可以重新被操作。 此处无需确认。 3.5.11 外部安全停止 1 和外部安全停止 2 安全停止 1 和安全停止 2 可通过客户接口上的输入端被触发。 该状态在外部信 号为 FALSE 时一直保持。 当外部信号为 TRUE 时，机械手可以重新被操作。 此处无需确认。 3.5.12 T1 的速度监控 在运行方式 T1 下 TCP 上的速度受监控。 如果速度因故障而超过了 250 mm/ s，则安全停止 0 被触发。 3.6 附加防护装备 3.6.1 点动运行 在手动慢速运行方式 （ T1）和手动快速运行方式。

30、 （ T2）下机器人控制系统只 能点动完成一个程序。 这意味着： 要完成一个程序，必须按住一个确认开关和 启动按键。 松开确认开关会触发一个安全停止 2 。 按下确认开关会触发一个安全停止 1 。 松开启动键会触发一个停机 2 。 3.6.2 软件极限开关 通过可设定的软件限位开关，可限制所有机械手和定位轴的轴范围。 该软件限 位开关仅用作机器防护装置，并设定为可防止机械手 / 定位设备行驶到机械末 端挡板。 软件限位开关在工业机器人投入运行时被设定。 不允许用胶带或其他辅助材料固定确认开关或以其他方式影响 其功能。 否则会造成死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。 更多信息可在操作及编程指南中。

31、找到。 22 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 3.6.3 机械终端卡位 基本轴 A 1 至 A 3 以及机械手的手轴 A5 的轴范围均由带缓冲器的机械终端卡 位进行限制。 附加轴上可安装另外的机械终端卡位。 3.6.4 机械式轴范围限制装置 （选项） 某些机械手可在轴 A1 至 A3 内装备机械式轴范围限制装置。 该可调式轴范围 限制装置可将工作范围限制在所要求的最小值。 由此提高人员及设备的安全 保障。 对于没有装备机械式轴范围限制装置的机械手来说， 必须使其工作区域在没有 装备机械式轴范围限制装置的情况下也。

32、不会出现人员损伤和财产损失的情况。 如果不能保证这一点， 则必须通过设备侧光栅、光幕或障碍物对工作区域进行 隔离。 在上料和传送区域不允许存在可能会造成割伤或挤伤的地方。 3.6.5 轴范围监控装置 （选项） 对某些机械手来说，可在基本轴 A1 至 A3 内装配双信道轴运动范围监控装 置。 定位轴可以另外配备其他的轴运动范围监控装置。 通过轴运动范围监控装 置可为轴设定安全区域并进行监控。 由此提高人员及设备的安全保障。 3.6.6 自由旋转装置 （选项） 说明 发生事故或故障后，可借助自由旋转装置手动移动机械手。 自由旋转装置可用 于基轴驱动电机， 也可根据不同机器人类型用于手动轴驱动电机。。

33、 该装置只允 许用于意外或紧急情况， 例如用于解救受困人员。 操作步骤 1. 关断机器人控制系统，并做好保护 （例如用挂锁锁住） ，防止未经许可的 意外重启。 2. 拆下电机处的防护盖。 3. 将自由旋转装置置于相应的电机上， 并将轴向所希望的方向运动。 方向用电机上的箭头标明。 须克服电机机械制动器的阻力，且必要时还须 克服额外的轴负载。 如机械手或一个附加轴在行驶中撞到障碍物、机械终端止挡位 置或轴范围限制处的缓冲器，则会导致工业机器人损坏。 将工 业机器人重新投入运行之前，须先联系库卡机器人有限公司 ( 10 库卡 服务 页码 169) 。 在继续运行工业机器人之前，所涉及到的缓冲器必须。

34、立即 用新的替换。 如机械手 （附加轴）以超过 250 mm/s 的速度撞到缓冲器，则 必须更换机械手 （附加轴）或由库卡机器人有限公司执行重新投入运行的操 作。 并非所有类型的机器人都具备此选项。 有关特定类型的机器人的信息 请询问库卡机器人有限公司。 并非所有类型的机器人都具备此选项。 有关特定类型的机器人的信息 请询问库卡机器人有限公司。 运行期间，电机将达到的温度可能导致皮肤烫伤。 避免与其接 触。 请务必采取适宜的安全防护措施，例如佩戴防护手套。 23 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 3 安全 3.6.7 工业机器人上的标。

35、识 所有铭牌、说明、图标和标记都是与工业机器人的安全有关的。 不允许对其进 行更改或将其去除。 工业机器人上的标识包括： 功率铭牌 警告性说明 安全图标 名称标牌 导线标记 型号铭牌 3.6.8 外部防护装置 必须使用防护装置以防止人员进入工业机器人的危险区域。 该工作由系统集成 商负责。 隔离性防护装置必须符合下列要求： 符合 EN 953 的要求。 能够阻止人员进入危险区域并不能被轻易越过。 已牢固固定并且能够承受可预见的运行和环境作用力。 本身不存在危险且不会引发危险。 遵守规定的至危险区域的最小距离。 防护门 （保养门）必须符合下列要求： 其数量限定为所需的最小数量。 闭锁装置 （例如。

36、防护门开关）通过防护门开关装置或安全 PLC 与机器人 控制系统的操作人员防护装置输入端相连。 开关装置、开关和开关方式符合 EN ISO 13849-1 中第 3 类的规定以及性 能级 d 的要求。 视危险情况： 防护门额外加装了一个闭锁装置， 使防护门只在机械手安全 停止后才可打开。 防护门的确认键装在用防护装置隔离的区域之外。 其他防护装置 其他防护装置必须按照相应标准及规定内置于设备中。 3.7 运行方式和防护功能概览 下列表格显示在何种运行方式下应激活防护功能。 在使用自由旋转装置移动轴时， 可能会损坏电机制动器。 可能 会导致人员伤害及设备损伤。 在使用自由旋转装置后必须更换 相应。

37、的电机。 详细信息请见工业机器人部件的操作指南或安装指南中的技术数据。 更多信息请见相关的标准及规定。 EN 953 也同样适用。 24 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 3.8 安全措施 3.8.1 通用安全措施 只允许在机器装备技术情况完好的状态下按规定且有安全意识地使用工业机器 人。 不正确的使用会导致人员伤害及财产损失。 即使在机器人控制系统已关断且已进行安全防护的情况下，仍应考虑到工业机 器人可能进行的运动。 错误的安装 （例如超载）或机械性损坏 （例如制动闸 故障）会导致机械手或附加轴向下沉降。 如在。

38、已关断的工业机器人上作业，则 须先将机械手及附加轴行驶至一个无论在有负载或无负载情况下都不会自行运 动的位置。 如没有这种可能， 则必须对机械手及附加轴作相应地安全防护。 KCP 运营商必须确保只允许经授权的人员来操作带库卡控制面板的工业机器人。 如果设备上连有多个库卡控制面板 （ KCP） ，必须注意每个 KCP 能与相应的 工业机器人清楚地对应起来。 不允许出现混淆。 外接键盘，外接鼠 标 只允许在符合下列前提条件下使用外部键盘和外部鼠标： 已进行了投入运行或保养工作。 已关断驱动装置。 在机器的危险区域内无人逗留。 只要连接了一个外接键盘和 / 或鼠标， 就不允许使用 KCP。 投入运行。

39、或保养工作一旦完成或连接了 KCP，就必须移走外接键盘和 / 或鼠 标。 故障 工业机器人出现故障时的操作步骤： 防护功能 T1 T2 AUT AUT EXT 操作人员防护装置 - - 激活 激活 紧急停止装置 激活 激活 激活 激活 确认装置 激活 激活 - - 程序验证时低速运行 激活 - - - 点动运行 激活 激活 - - 软件极限开关 激活 激活 激活 激活 在安全功能和防护装置功能不完善的情况下，工业机器人可能 会导致人员或财产受到损失。 在安全功能或防护装置取消激活 或被拆下的情况下，不允许运行工业机器人。 在机器人机械系统下停留可能会导致死亡或严重身体伤害。 出 于此原因禁止在。

40、机器人机械系统下停留！ 运行期间，电机将达到的温度可能导致皮肤烫伤。 避免与其接 触。 请务必采取适宜的安全防护措施，例如佩戴防护手套。 运营商应负责将脱开的库卡控制面板从设备中取出并将其妥善 保管。保管处应远离在工业机器人上作业的人员的视线和接触 范围。 目的是为了防止混淆有效的和无效的紧急停止装置。 如果没有遵照执行这一规定， 则可能会造成死亡、严重身体伤害或巨大的财 产损失。 25 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 3 安全 关断机器人控制系统，并做好保护 （例如用挂锁锁住） ，防止未经许可的 意外重启。 通过有相应提示的标牌来。

41、标明故障。 对故障进行记录。 排除故障并进行功能检查。 更改 对工业机器人进行了改动后必须检查其是否符合必需的安全要求。 必须遵守所 在国家和地区的劳动保护规定来进行检查。 此外还必须测试所有安全电路的安 全性能。 新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式 (T1) 下进行测试。 对工业机器人进行了改动后必须始终先在手动慢速运行方式 (T1) 下进行测 试。 此项适用于工业机器人的所有部件并且包括对软件和配置设定的更改。 3.8.2 运输 机械手 务必注意遵守规定的机械手运输方式。 须按照机械手操作指南或安装指南中的 指示进行运输。 机器人控制系统 机器人控制系统在运输及置放时均应保。

42、持竖直状态。 运输过程中要避免震动或 碰撞，以防止对机器人控制系统造成损伤。 务必按照机器人控制系统操作指南或安装指南进行运输。 附加轴 （选项） 务必注意对附加轴 （例如库卡线性滑轨、双轴转台、定位设备）所规定的运 输方式。 须按照附加轴操作指南或安装指南进行运输。 3.8.3 投入运行和重新投入运行 设备和装置第一次投入运行前必须进行一次检查以确保设备和装置完整且功能 完好， 可以安全运行并识别出故障。 必须遵守所在国家和地区的劳动保护规定来进行检查。 此外还必须测试所有安 全电路的安全性能。 功能检查 在投入运行和重新投入运行之前必须进行下列检查： 一般检查： 须确保： 按照文献中的说明。

43、正确地放置和固定工业机器人。 工业机器人内没有异物或损坏、脱落、松散的部件。 用于在库卡系统软件中以专家和管理者身份登录的密码必须在投入运 行前更改，且只允许通知经授权的人员。 机器人控制系统已就各个工业机器人作了预配置。 如果缆线安 装错误，机械手和附加轴 （可选）可能会接受到错误数据，导 致人员伤害或设备损坏。 如果一个设备由多个机械手组成，连接缆线应始终 与机械手和对应的机器人控制系统连接。 如果要在工业机器人中集成不属于库卡机器人有限公司的供货范围的 附加部件 （例如线缆） ，则应由运营商确保这些部件不会影响安全功 能或将这些部件停用。 如机器人控制系统的柜内温度与环境温度相差较大，则。

44、可能会 因形成冷凝水而导致电子产品受到损坏。 只有在柜内温度与环 境温度相适应的情况下，方可将机器人控制系统投入运行。 26 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 所有必需的防护装置已正确安装且功能完好。 工业机器人的设备功率与当地的电源电压和电网制式相符。 接地安全引线和电位平衡导线设计容量充足并已正确连接。 连接电缆已正确连接，插头已闭锁。 检查安全功能： 对下列安全功能必须进行功能测试，以确保其正常工作： 本机紧急停止装置 （ KCP 上的紧急停止按键） 外部紧急停止装置 （输入端和输出端） 确认装置 （在测试。

45、运行方式下） 操作人员防护装置 所有其他使用的与安全相关的输入端和输出端 其它外部安全功能 检查低速控制系统： 进行此项检查的步骤如下： 1. 编程设计一条直线轨道， 编程时采用可能的最高速度。 2. 确定轨道的长度。 3. 在运行方式 T1 下以 100 % 的调节量让机器人沿设计的轨道运行，并同时 用秒表测运行时间。 4. 从轨道长度和测得的运行时间可算出速度。 在达到下列结果的情况下，低速控制系统可以正常运行： 由此测得的速度不允许大于 250 mm/s 。 机械手按照编程设定进行轨道运行 （即直线运行，无偏差） 。 机器数据 必须确保机器人控制系统铭牌上的机器数据与安装说明中登记的机器。

46、数据一 致。 在投入运行时，必须在机械手及附加轴 （选项）的铭牌上登记机器数据。 在更改机器数据之后必须检查安全配置。 在更改机器数据之后必须检查低速控制系统。 3.8.3.1 投入运行模式 说明 工业机器人可通过操作界面 smartHMI 设定为投入运行模式。 在该模式下，机 械手可在无外围安全装置的情况下以 T1 方式运行。 如果存在或建立了与上一级安全系统的连接，则机器人控制系统闭锁或结束投 入运行模式。 危险 使用投入运行模式时可能发生的危险和风险： 人员走进机械手的危险区域。 未经授权的人员操作机械手。 在危险情况下操作了未被激活的外部紧急停止装置，机械手未被关断。 在进行轨道运行期。

47、间，不允许有人员滞留在危险区域内。 由此 会造成死亡、严重身体伤害。 如果载入了错误的机床数据，则不得运行工业机器人！ 否则会 造成死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。 必须已载入正确 的机床数据。 其他信息请见系统集成商操作及编程指南。 27 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 3 安全 投入运行模式下规避风险的附加措施： 盖住非功能性紧急停止装置或以相应的警告牌示明非功能性紧急停止装 置。 如果没有防护栅，则必须以其他措施避免人员进入机械手的危险区域，如 使用封锁带。 必须借助管理措施尽可能地限制或避免使用投入运行模式。 应用 按规。

48、定使用投入运行模式： 只有受过安全指导的维修人员才允许使用投入运行模式。 在外部防护装置尚未安装好或未投入运行时，以 T1 运行方式投入运行。 此时危险区域必须至少用封锁带隔离。 进行故障隔离 （外围设备故障） 。 违规使用 所有不符合规定的使用都属于违规使用，必须禁止。 此处包括如维修人员之外 其他人员的使用。 对于由此而造成的损失，库卡机器人公司不负任何责任。 而完全由运营商自行 承担风险。 3.8.4 手动运行 手动运行用于调试工作。 调试工作是指所有为使工业机器人可以进行自动运行 而必须执行的工作。 调试工作包括： 点动运行 示教 编程 程序验证 进行手动运行时应注意如下事项： 如不需。

49、要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会无意中开动机械手 或附加轴 （可选） 。 新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式 (T1) 下进行测 试。 工具、机械手或附加轴 （可选）绝不允许碰触隔栅或伸出隔栅。 不允许因工业机器人开动而造成工件、工具或其他部件卡住、短路或掉 落。 所有调试工作必须尽可能在由防护装置隔离的区域之外进行。 如果调试工作必须在由防护装置隔离的区域内进行， 则必须注意以下事项： 在 手动慢速 运行方式 (T1) 下： 在不必要的情况下， 不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。 如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留， 则必须注意以下 事项： 每个工作人员必须配备一个确认装置。 所有人员必须能够不受防碍地看到工业机器人。 必须保证所有人员之间可以有目光接触。 操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危 险。 在使用投入运行模式时，所有外部防护装置处于停止运行状 态。 维修人员必须保证在防护装置停止运行期间，没有人员在 机械手的危险区域内或附近停留。 28 / 181 发布日期 : 15.02.2011 版本 : KSS 8.2 END V1 zh 库卡系统软件 8.2 在 手动快速 运行方式下 (T2) ： 只有在必须以大于手动慢速。