全景拼接调试介绍

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1、全景拼接实现原理 三个相同分辨率的IPC分别拍摄不同角度的视野，在满足一定的条件下，通过后台软解的处理，呈现一个全景的画面。180度全景拼接效果展示镜头1 镜头2 镜头3全景拼接环境要求 展示的全景画面长宽至少在70M以上。IPC分辨率相同（720P或1080P）三台IPC的画面基本满足180度的视野 三台IPC的画面存在一定的有重叠区域（20%40%）三个画面中的主体目标尽量保证在同一水平线上全景拼接调试方法介绍 IPC安装设置方式 IPC焦距调节方式 IPC视野选择方式 参考点选择原理 如何优化效果IPC安装设置方法 为保证全景效果，IPC的支架尽量保证架设在所需拍摄画面的中间点。支架的安

2、装必须保证IPC呈一定的俯视角度拍摄全景画面，而不能选择平视的角度。三台IPC需要安装在同一水平线上，相互间隔40cm左右。室外建议使用一对鸭嘴来调整角度；室内可以使用万向节。支架未安装在全景的正中间支架安装在全景的正中间IPC焦距调节方式 三台IPC的焦距保证基本相同 三台IPC的画面能覆盖180度视野 在视野范围和图像畸变中选择一个较好的平衡点畸变较小、视野较窄畸变较明显、视野较广如何确保焦距相同 调整中间IPC的焦距，根据现场环境和客户要求大致选好某个满足要求的焦距 调节其余两个IPC，确保其焦距和中间的IPC焦距相同。可以选择以下方式：1.将三台IPC都调整为垂直向下的方向 2.在画面

3、的主体部分中找12个明显的目标（一般选择画面的中间位置）3.以中间画面的目标为准，通过微调，观察其余两个画面中该物体的尺寸是否和中间画面的目标尺寸相同。IPC视野选择方式 调整中间IPC的画面位置 要求：1.将客户关注的重点区域保持在画面的正中间（图像的上下边缘在拼接时会出现裁剪的情况）2.保证重点区域在画面中处于水平的状态，尽量不要出现倾斜的情况。中间画面出现倾斜容易影响到整体的画面效果 三台IPC的画面要求：1.三台IPC的画面重叠区域在20%40%之间。（建议：在选择重叠区域时，尽量避免在画面的边缘出现旗杆等较高的目标，以免由于镜头的桶形失真影响全景效果）2.画面中的主体部分大体保持在同

4、一水平线上。如果目标的高低相差太大，容易导致全景拼接的高度变窄，减弱了视野范围调整后的效果此处较好的扩展了全景的视野参考点选择原理要求：左右两幅图各选择6个参考点（重叠位置中相同的点）选择原理：1.6个参考点能尽量覆盖整个重叠区域 2.参考点选择容易识别，容易标定的点 3.参考点尽量选择画面的中上部分 4.参考点尽量不选择有较高高度的点（如旗杆顶端等）5.各参考点之间不要距离太近 6.当高度物体已遮挡后面的视野，可以在该物体上选点，如其后面还有视野，尽量不要选择在该物体上标定。7.参考点尽量选择所关注的目标 选择参考点举例说明红色的点表示适合做为参考点，黑色的点表示不适合做为参考点参考点尽量覆

5、盖整个重叠区域虽然选择的参考点都是较易识别的，但是红色的点覆盖的范围比黑色的点覆盖的范围大，相应标记红色点时产生的像素点误差对实际拼接的影响较小选择容易识别、容易标注的点红色的点特征明显，容易在其余两幅图像中准确找到，而黑色的点过于普通，容易造成标记错误参考点尽量选择画面的中上部分红色的点大多集中在画面的中上部分，由于景深较远，标记时产生的误差相对较小而黑色的点都集中在画面的下方，景深相对较浅，容易产生标记误差，不建议过多的标记参考点尽量不选择有较高高度的点（如旗杆顶端等）由于镜头和角度的关系，较高的立杆在不同的画面中往往有较明显的区别，而选择旗杆的顶端做为参考点则容易扩大这种差异，特别是当立

6、杆处于画面的边缘时故不建议选择旗杆顶端等有明显高度的目标点。尽量选择靠近地面的参考点各参考点之间不要距离太近各个参考点之间的坐标是全景拼接的重要参数之一，如果参考点选择过近，则微小的误差会被算法放大，造成严重的失真情况，故在选择参考点时尽量保证各参考点之间的距离，能很好的降低参考误差。当高度物体已遮挡后面的视野，可以在该物体上选点，如其后面还有视野，尽量不要选择在该物体上标定。如果高度物体已遮挡了后面的视野，则画面上方的图像处于一个垂直面上，可以在该物体上进行标定如该高度物体未遮挡后面的视野，为避免影响后面景物的拼接，不建议在该高度物体上进行标定参考点尽量选择所关注的目标中间区域是我们主要关注

7、的区域，可以将大部分参考点选择在中间区域，以保证中间区域的拼接效果。而上下部分可以选择性的标定一两个参考点，用于减少误差产生的影响黑色的点表示所选择的参考点，黄色的线表示参考点所覆盖的范围。可以观察到，两幅图中参考点所组成的图形在位置和形状上都是比较接近的，这也能从侧面反映出IPC所拍摄的角度和焦距是比较合适的。通过参考点的位置判断IPC视野选择是否合适参考点选择的效果对比正确的参考点黑色边缘较少，拼接处无明显缺陷参考点过于集中参考点过于集中容易使参考点的误差明显的扩大，上图中左边画面明显外扩，右边画面明显内缩选择旗杆顶端等过高的参考点由于镜头的畸变，旗杆的长度和角度在不同画面中有明显的区别，

8、选择旗杆顶端使这种畸变被扩大参考点都选择图像的下方图像下方的参考点存在的误差对拼接的干扰较明显，过多的选择图像下方的参考点容易影响拼接效果如何优化效果经过以上4个步骤，已经可以实现全景拼接的效果。但是在某些场景下容易出现一些细节的失真。拼接原理 拼接算法是以参考点的坐标为参数，进行后台处理，来计算拼接范围和图像的矫正程度。参考点的坐标是效果实现优劣的主要因素之一。所以在基本呈现出全景拼接效果的前提下，基于调整前端IPC角度的困难和风险。可以选择通过微调参考点的坐标来对一些细节部分进行处理。常见的细节失真现象1.拼接的边缘存在不连续该现象一般是由于左侧图像中参考点的纵坐标偏低导致的。如发现在整个

9、拼接边缘都存在这样的现象，可以选择将左侧图像中所有参考点的纵坐标都增加35个像素点或将右侧图像中所有参考点的纵坐标都减少35个像素点。如仅有该处存在此现象，则建议找到最接近该现象的参考点，将左侧图像中该参考点的纵坐标增加35个像素点或将右侧图像中该参考点的纵坐标减少35个像素点。2.移动目标消失后又出现该现象即表示两幅图像中的某部分画面被覆盖了。如发现整个拼接区域都存在该现象。则说明两幅图像之间的重叠部分过大，将左侧图像所有参考点的横坐标相应的增加35个像素点或将右侧图像所有参考点的横坐标相应的减少35个像素点。如发现在拼接区域中仅有部分区域出现该现象。则可以针对接近该区域的部分参考点的横坐标做相应的调整。优化后的效果2.移动目标产生叠影即表示两幅图像中的某部分画面被重复显示了。如发现整个拼接区域都存在该现象。则说明两幅图像之间的重叠部分过小，将左侧图像所有参考点的横坐标相应的减少35个像素点或将右侧图像所有参考点的横坐标相应的增加35个像素点。如发现在拼接区域中仅有部分区域出现该现象。则可以针对接近该区域的部分参考点的横坐标做相应的调整。